Počátek založení firmy sahá do počátku padesátých let, kdy s účinností od 1. dubna 1954 byl vytvořen Státní ústav pro projektování zemědělské výstavby Agroprojekt s krajskými středisky. Při založení plnil funkci generálního projektanta v zemědělské investiční výstavbě včetně technicko-poradenské činnosti.
Od svého založení až do dnešní doby podnik prožil řadu organizačních a strukturálních změn.

    1. 9. 1969 byl název podniku změněn na Agroprojekt, projektový a inženýrský podnik v Praze.
    Od 1. 1. 1989 existoval jako Státní podnik Agroprojekt Praha a od 1. 7. 1990 jako Agroprojekt, spojené projektové ateliery Praha.

    Dnem 1. 9. 1997 byla akciová společnost privatizována na AGROPROJEKT PRAHA spol. s r.o.

    Sídlo je po celou dobu existence firmy v historické budově na rohu Václavského náměstí a ulice Ve Smečkách.

    Tak jako se měnil název a struktura firmy, měnila se a rozšiřovala i její činnost.
Dnes firma podniká v oblasti stavebnictví v činnosti projektové, inženýrské, realitní a obchodní.

    K firmě patří také detašované pracoviště - Atelier Benešov, které sídlí v Nádražní ulici 2040, 256 01 Benešov.